OsgMatrixConversions.h

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#ifndef SURGSIM_GRAPHICS_OSGMATRIXCONVERSIONS_H
#define SURGSIM_GRAPHICS_OSGMATRIXCONVERSIONS_H

#include "SurgSim/Math/Matrix.h"

#include <osg/Matrixf>
#include <osg/Matrixd>
#include <osg/Uniform>

namespace SurgSim
{

namespace Graphics
{

template <int MOpt> inline
const osg::Matrix2 toOsg(const Eigen::Matrix<float, 2, 2, MOpt>& matrix)
{
    osg::Matrix2 osgMatrix;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
    return osgMatrix;
}

template <int MOpt> inline
const osg::Matrix2d toOsg(const Eigen::Matrix<double, 2, 2, MOpt>& matrix)
{
    osg::Matrix2d osgMatrix;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
    return osgMatrix;
}

inline const Eigen::Matrix<float, 2, 2, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix2& matrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
inline const Eigen::Matrix<double, 2, 2, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix2d& matrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}

template <int MOpt> inline
const osg::Matrix3 toOsg(const Eigen::Matrix<float, 3, 3, MOpt>& matrix)
{
    osg::Matrix3 osgMatrix;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
    return osgMatrix;
}

template <int MOpt> inline
    const osg::Matrix3d toOsg(const Eigen::Matrix<double, 3, 3, MOpt>& matrix)
{
    osg::Matrix3d osgMatrix;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
    return osgMatrix;
}

inline const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix3& matrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}

inline const Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix3d& matrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}

template <int MOpt> inline
const osg::Matrixf toOsg(const Eigen::Matrix<float, 4, 4, MOpt>& matrix)
{
    osg::Matrixf osgMatrix;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
    return osgMatrix;
}

inline const Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrixf& matrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}

template <int MOpt> inline
const osg::Matrixd toOsg(const Eigen::Matrix<double, 4, 4, MOpt>& matrix)
{
    osg::Matrixd osgMatrix;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
    return osgMatrix;
}

inline const Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrixd& matrix)
{
    return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}

};  // namespace Graphics

};  // namespace SurgSim

#endif  // SURGSIM_GRAPHICS_OSGMATRIXCONVERSIONS_H