Se encarga del control de los motores. More...

#include <Motors.h>

Public Member Functions
	Motors ()
	It's the class constructor. More...

void	moveTo (double x, double y, bool=false)
	Esta funcion hace que el robot se mueve de su posicion actual hacia una nueva posicion x,y. More...

void	init (double=0, double=0)
	inicializa el objeto Motors More...

double	getCurrentModule ()
	calcula el modulo de la posicion actual de la esfera. More...

double	getCurrentAngle ()
	Calcula el angulo de la posicion actual de la esfera. More...

void	setZCurrent (double)
	moficica el miembro z_current. More...

void	setThetaCurrent (double)
	moficica el miembro theta_current. More...

void	setSpeed (int)
	cambia la velocidad de SandSara. More...

double	getSpeed ()
	obtiene el valor de la velocidad actual de Sandsara en milimetros por segundo More...

double	getZCurrent ()
	obtiene la variable miembro zCurrent More...

double	getThetaCurrent ()
	obtiene la varieble miembro thetaCurrent More...

double	module (double, double, double, double)
	Calcula la distancia entre 2 puntos. More...

int	position ()
	devuelve un valor para saber en donde se encuentra la esfera. More...

void	completePath ()
	execute the remaining buffered steps. More...

void	setRealQ1 (double)
	moficica el miembro realQ1. More...

void	setRealQ2 (double)
	moficica el miembro realQ2. More...

double	getRealQ1 ()
	moficica el miembro realQ1. More...

double	getRealQ2 ()
	moficica el miembro realQ1. More...

void	stopAndResetPositions ()
	this function resets some variables and replace the position variables to the real positions of Sandsara. More...

void	setRealSpeed1 (double)
	moficica el miembro realSpeed1. More...

void	setRealSpeed2 (double)
	moficica el miembro realSpeed2. More...

void	resetSpeeds ()
	Recalcula las velocidades de los puntos guardados para movimientos futuros. More...

Static Public Member Functions
static void	rotate (double &, double &, double)
	rota la posicion x,y con centro en 0,0 tantos grados como se desee. More...

static double	zPolar (double, double)
	calcula el valor del modulo del punto en coordenadas polares More...

static double	thetaPolar (double, double)
	calcula el angulo que se forma con la horizontal, de un punto x,y. More...

static double	normalizeAngle (double)
	normaliza un angulo para estar en el rango de [0,2*PI). More...

static double	arcLength (double, double, double)
	calcula la longitud de arco que se forma al girar de un punto A a un punto B en coordenadas polares. More...

static void	constrainXY (double &x, double &y)

Public Attributes
AccelStepper	stepper1

AccelStepper	stepper2

MultiStepper	steppers

int	microstepping

double	degrees_per_step

double	couplingAngle

double	x_current

double	y_current

double	q1_current

double	q2_current

double	millimeterSpeed = 15

double	_pathSpeed

bool	lastPoint

Detailed Description

Se encarga del control de los motores.

Esta clase se encarga de calcular los pasos necesarios para llegar a una determinada posicion. En esta clase tambien se encuentran todas las matematicas con respecto a la cinematica y cinematica inversa de Sandsara.

Parameters

microstepping	almacena el valor de microstepping del motor
x_current	alamacena la coordenada x de la posicion actual de Sandsara (en milimetros).
y_current	alamacena la coordenada y de la posicion actual de Sandsara (en milimetros).
q1_current	almacena el valor actual del angulo del primer eslabon de Sandsara (en radianes).
q2_current	almacena el valor actual del angulo del segundo eslabon de Sandsara (en radianes).
zCurrent	se utiliza como referencia del componente modulo para los archivos thr (en milimetros).
thetaCurrent	se utiliza como referencia del componente del angulo para los archivos thr (en radianes).
couplingAngle	es un angulo que se utiliza para saber cuanto rotar un archivo.
constantMotorSpeed	Si esta variable es true, los motores se moveran a una velocidad constante siempre, si es false la velocidad dependera de la distancia recorrida de un punto a otro.

Constructor & Destructor Documentation

◆ Motors()

Motors::Motors ( )

It's the class constructor.

Member Function Documentation

◆ arcLength()

double Motors::arcLength	(	double	deltaZ,
		double	deltaTheta,
		double	zInit
	)

static

calcula la longitud de arco que se forma al girar de un punto A a un punto B en coordenadas polares.

En otras palabras, se calcula la distancia que se recorre en una trayectoria espiral de un punto A a un punto B, el numero de grados totales que gira esta definido por el parametro deltaTheta.

Parameters

deltaZ	es la diferencia entre la componente modulo del punto final menos la componente modulo del punto inicial.
deltaTheta	es la diferencia entre la componente angulo del punto final menos la componente angulo del punto inicial.
zInit	es la componente modulo del punto inicial.

◆ completePath()

void Motors::completePath ( )

execute the remaining buffered steps.

◆ constrainXY()

void Motors::constrainXY	(	double &	x,
		double &	y
	)

static

calculus of theta

if x,y is out of range, z will be the maximun radius possible

Delimiter module z

◆ getCurrentAngle()

double Motors::getCurrentAngle ( )

Calcula el angulo de la posicion actual de la esfera.

Returns: El angulo, medido desde la horizontal, de la posicion actual del robot.

Note: el angulo se encuentra en el rango de [0 , 2*PI)

◆ getCurrentModule()

double Motors::getCurrentModule ( )

calcula el modulo de la posicion actual de la esfera.

Returns: La distancia entre el centro y la posicion actual del robot.

◆ getRealQ1()

double Motors::getRealQ1 ( )

moficica el miembro realQ1.

Returns: la variable miembro realQ1.

◆ getRealQ2()

double Motors::getRealQ2 ( )

moficica el miembro realQ1.

Returns: la variable miembro realQ2.

◆ getSpeed()

double Motors::getSpeed ( )

obtiene el valor de la velocidad actual de Sandsara en milimetros por segundo

Returns: la variable miembro millimeterSpeed.

◆ getThetaCurrent()

double Motors::getThetaCurrent ( )

obtiene la varieble miembro thetaCurrent

Returns: the variable member thetaCurrent

◆ getZCurrent()

double Motors::getZCurrent ( )

obtiene la variable miembro zCurrent

Returns: the variable member zCurrent

◆ init()

void Motors::init	(	double	xInit = `0`,
		double	yInit = `0`
	)

inicializa el objeto Motors

Parameters

xInit	es la coordenada en el eje x, medida en milimetros, que se desea como posicion inicial, por defecto es 0.
yInit	es la coordenada en el eje y, medida en milimetros, que se desea como posicion inicial, por defecto es 0.

◆ module()

double Motors::module	(	double	x1,
		double	y1,
		double	x2,
		double	y2
	)

Calcula la distancia entre 2 puntos.

Parameters

x1	es el valor en el eje x del primer punto.
y1	es el valor en el eje y del primer punto.
x2	es el valor en el eje x del segundo punto.
y2	es el valor en el eje y del segundo punto.

Returns: la distancia entre ambos puntos.

◆ moveTo()

void Motors::moveTo	(	double	x,
		double	y,
		bool	littleMovement = `false`
	)

Esta funcion hace que el robot se mueve de su posicion actual hacia una nueva posicion x,y.

Si las coordenadas x,y se encuentran fuera del espacio de trabajo, la funcion se encarga de limitarlas. La posicion x,y se mide en milimetros. Si la distancia que tiene que recorrer es menor a 0.5 milimetros entonces no avanza a menos que el parametro littleMovement sea verdadero. Si la distancia a recorrer es mayor a 1.1 milimetros, entonces se avanza en linea recta al nuevo punto en una trayectoria de puntos equidistantes a 1 mm formando una linea recta.

Parameters

x	es la coordenada en el eje x, medida en milimetros, hacia donde se desea avanzar.
y	es la coordenada en el eje y, medida en milimetros, hacia donde se desea avanzar.
littleMovement	es una variable que si su valor es false entonces no se movera a menos que la distancia minima sea 0.5 mm y true para que se mueva en cualquier caso.

◆ normalizeAngle()

double Motors::normalizeAngle ( double angle )

static

normaliza un angulo para estar en el rango de [0,2*PI).

Parameters

angle es el angulo, medido en radianes, que se desea normalizar.

Returns: un valor con el rango de [0 , 2*PI).

◆ position()

int Motors::position ( )

devuelve un valor para saber en donde se encuentra la esfera.

Returns: un entero que puede significar lo siguiente. 0, se encuentra en el centro o a 2 mm. 1, no se encuentra ni en el centro ni en la orilla. 2, se cuentra en la orilla o a 2 mm.

◆ resetSpeeds()

void Motors::resetSpeeds ( )

Recalcula las velocidades de los puntos guardados para movimientos futuros.

◆ rotate()

void Motors::rotate	(	double &	x,
		double &	y,
		double	angle
	)

static

rota la posicion x,y con centro en 0,0 tantos grados como se desee.

por ejemplo, si se rota la posicion (1,0) 90 grados el resultado seria un punto (0,1).

Parameters

x	coordenada en el eje x.
y	coordenada en el eje y.
angle	es el angulo que se desea rotar los puntos x,y.

Note: los valores x,y se pasan por referencia.

◆ setRealQ1()

void Motors::setRealQ1 ( double q1 )

moficica el miembro realQ1.

Parameters

q1	es el valor que se le va a asignar a la variable miembro realQ1.

◆ setRealQ2()

void Motors::setRealQ2 ( double q2 )

moficica el miembro realQ2.

Parameters

q2	es el valor que se le va a asignar a la variable miembro realQ1.

◆ setRealSpeed1()

void Motors::setRealSpeed1 ( double speed1 )

moficica el miembro realSpeed1.

Parameters

speed1 es el valor que se le va a asignar a la variable miembro realQ1.

◆ setRealSpeed2()

void Motors::setRealSpeed2 ( double speed2 )

moficica el miembro realSpeed2.

Parameters

speed2 es el valor que se le va a asignar a la variable miembro realQ1.

◆ setSpeed()

void Motors::setSpeed ( int speed )

cambia la velocidad de SandSara.

Parameters

speed es la nueva valocidad, en milimetros por segundo, que va a tener de SandSara.

◆ setThetaCurrent()

void Motors::setThetaCurrent ( double theta )

moficica el miembro theta_current.

Parameters

theta es el valor que se le va a asignar a la variable miembro thetaCurrent.

Note: Esto es importante para que los archivos .thr tengan una referencia de donde empezar a moverse.

◆ setZCurrent()

void Motors::setZCurrent ( double z )

moficica el miembro z_current.

Parameters

z	es el valor que se le va a asignar a la variable miembro zCurrent.

Note: Esto es importante para que los archivos .thr tengan una referencia de donde empezar a moverse.

◆ stopAndResetPositions()

void Motors::stopAndResetPositions ( )

this function resets some variables and replace the position variables to the real positions of Sandsara.

◆ thetaPolar()

double Motors::thetaPolar	(	double	x,
		double	y
	)

static

calcula el angulo que se forma con la horizontal, de un punto x,y.

Parameters

x	es el valor de la coordenada en el eje x, medido en milimetros.
y	es el valor de la coordenada en el eje y, medido en milimetros.

Returns: el angulo, medido desde la horizontal, del punto x,y.

Note: el angulo se encuentra en el rango de [0 , 2*PI)

◆ zPolar()

double Motors::zPolar	(	double	x,
		double	y
	)

static

calcula el valor del modulo del punto en coordenadas polares

Parameters

x	es el valor en el eje x del punto.
y	es el valor en el eje y del punto.

Returns: el modulo del punto en coordenadas polares.

Member Data Documentation

◆ _pathSpeed

double Motors::_pathSpeed

◆ couplingAngle

double Motors::couplingAngle

◆ degrees_per_step

double Motors::degrees_per_step

◆ lastPoint

bool Motors::lastPoint

◆ microstepping

int Motors::microstepping

◆ millimeterSpeed

double Motors::millimeterSpeed = 15

◆ q1_current

double Motors::q1_current

◆ q2_current

double Motors::q2_current

◆ stepper1

AccelStepper Motors::stepper1

◆ stepper2

AccelStepper Motors::stepper2

◆ steppers

MultiStepper Motors::steppers

◆ x_current

double Motors::x_current

◆ y_current

double Motors::y_current

The documentation for this class was generated from the following files:

include/Motors.h
src/Motors.cpp

Public Member Functions

Static Public Member Functions

Public Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ Motors()

Member Function Documentation

◆ arcLength()

◆ completePath()

◆ constrainXY()

◆ getCurrentAngle()

◆ getCurrentModule()

◆ getRealQ1()

◆ getRealQ2()

◆ getSpeed()

◆ getThetaCurrent()

◆ getZCurrent()

◆ init()

◆ module()

◆ moveTo()

◆ normalizeAngle()

◆ position()

◆ resetSpeeds()

◆ rotate()

◆ setRealQ1()

◆ setRealQ2()

◆ setRealSpeed1()

◆ setRealSpeed2()

◆ setSpeed()

◆ setThetaCurrent()

◆ setZCurrent()

◆ stopAndResetPositions()

◆ thetaPolar()

◆ zPolar()

Member Data Documentation

◆ _pathSpeed

◆ couplingAngle

◆ degrees_per_step

◆ lastPoint

◆ microstepping

◆ millimeterSpeed

◆ q1_current

◆ q2_current

◆ stepper1

◆ stepper2

◆ steppers

◆ x_current

◆ y_current