#include "Motors.h"
#include "AccelStepper.h"
#include "MultiStepper.h"
#include "Bluetooth.h"
#include "WorkingArea.h"

Include dependency graph for Motors.cpp:

Functions
int	romGetSpeedMotor ()
	recupera, de la ROM, la velocidad de Sandsara. More...

double	dkX (double q1, double q2)
	Calcula la cinematica directa del robot para la coordenada en x. More...

double	dkY (double q1, double q2)
	Calcula la cinematica directa del robot para la coordenada en y. More...

double	greaterValue (double a, double b)

Variables
unsigned long	timeMotor = 0

int	l1 = String(String(dataS[4]) + String(dataS[5])).toFloat()
	l1 y l2 representan la longitud, en milimetros, de los eslabones 1 y 2, respectivamente. More...

int	l2 = String(String(dataS[7]) + String(dataS[8])).toFloat()

double	bigPulleySize = String(String(dataS[20])).toFloat()
	bigPulleySize y littlePulleySize se utilizan para saber la relacion de engranes bigPulleySize es la polea acoplada a los motores. More...

double	littlePulleySize = String(String(dataS[22])).toFloat()

int	MAX_STEPS_PER_SECOND = String(String(dataS[74]) + String(dataS[75]) + String(dataS[76])).toFloat()

int	MAX_CHARACTER_PER_LINE = String(String(dataS[78]) + String(dataS[79]) + String(dataS[80]) + String(dataS[81])).toFloat()

double	m [no_picos *2]

double	b [no_picos *2]

bool	productType

bool	pauseModeGlobal

bool	startMovement

long	q1StepsGlobal

long	q2StepsGlobal

double	distanceGlobal

TaskHandle_t	motorsTask

bool	q2DirectionNew = false

bool	q1DirectionNew = false

bool	q2DirectionOld = false

bool	q1DirectionOld = false

Function Documentation

◆ dkX()

double dkX	(	double	q1,
		double	q2
	)

Calcula la cinematica directa del robot para la coordenada en x.

Parameters

q1	es el angulo del motor que corresponde al primer eslabon de Sandsara.
q2	es el angulo del motor que corresponde al segundo eslabon de Sandsara.

Returns: la coordenada en el eje x, medida en milimetros, correspondiente a los angulos q1,q2 de Sandsara.

◆ dkY()

double dkY	(	double	q1,
		double	q2
	)

Calcula la cinematica directa del robot para la coordenada en y.

Parameters

q1	es el angulo del motor que corresponde al primer eslabon de Sandsara.
q2	es el angulo del motor que corresponde al segundo eslabon de Sandsara.

Returns: la coordenada en el eje y, medida en milimetros, correspondiente a los angulos q1,q2 de Sandsara.

◆ greaterValue()

double greaterValue	(	double	a,
		double	b
	)

◆ romGetSpeedMotor()

int romGetSpeedMotor ( )

recupera, de la ROM, la velocidad de Sandsara.

Returns: un numero entero que indaca la velocidad de Sandsara, medida en milimetros por segundo.

Variable Documentation

◆ b

double b[no_picos *2]

◆ bigPulleySize

double bigPulleySize = String(String(dataS[20])).toFloat()

bigPulleySize y littlePulleySize se utilizan para saber la relacion de engranes bigPulleySize es la polea acoplada a los motores.

littlePulleySize es la polea acoplada al eslabon 2. la relacion se consigue con haciendo littlePulleySize / bigPulleySize por lo que se recomienda utilizar numeros flotantes por ejemplo si bigPulleySize es de 40 dientes y littlePulleySize 20 dientes se puede hacer bigPulleySize = 4.0 y littlePulleySize = 2.0

◆ distanceGlobal

double distanceGlobal

◆ l1

int l1 = String(String(dataS[4]) + String(dataS[5])).toFloat()

l1 y l2 representan la longitud, en milimetros, de los eslabones 1 y 2, respectivamente.

el eslabon 1 es el eslabon que se encuentra acoplado al eje central del mecanismo el eslabon 2 es el eslabon que se encuentra acoplado la eslabon 1.

◆ l2

int l2 = String(String(dataS[7]) + String(dataS[8])).toFloat()

◆ littlePulleySize

double littlePulleySize = String(String(dataS[22])).toFloat()

◆ m

double m[no_picos *2]

◆ MAX_CHARACTER_PER_LINE

int MAX_CHARACTER_PER_LINE = String(String(dataS[78]) + String(dataS[79]) + String(dataS[80]) + String(dataS[81])).toFloat()

◆ MAX_STEPS_PER_SECOND

int MAX_STEPS_PER_SECOND = String(String(dataS[74]) + String(dataS[75]) + String(dataS[76])).toFloat()

◆ motorsTask

TaskHandle_t motorsTask

◆ pauseModeGlobal

bool pauseModeGlobal

◆ productType

bool productType

◆ q1DirectionNew

bool q1DirectionNew = false

◆ q1DirectionOld

bool q1DirectionOld = false

◆ q1StepsGlobal

long q1StepsGlobal

◆ q2DirectionNew

bool q2DirectionNew = false

◆ q2DirectionOld

bool q2DirectionOld = false

◆ q2StepsGlobal

long q2StepsGlobal

◆ startMovement

bool startMovement

◆ timeMotor

unsigned long timeMotor = 0

Functions

Variables