Se encarga de encontrar el origen del robot. More...

#include <WorkingArea.h>

Public Member Functions
	WorkingArea ()

void	verificacion_cal ()
	Esta funcion se seleccionan las funciones necesarias para la verificacion de los brazos segun la polaridad correspondiente a cada iman. More...

void	prepareMotors ()
	Esta funcion activa y desactiva los pines de salida STEP mediante interrupciones. More...

int	findZeroPoint ()

Detailed Description

Se encarga de encontrar el origen del robot.

Esta clase realiza una calibracion de los motores para encotrar una posicion de origen, esto se consigue con la lectura de unos sensores de efecto hall. La primera vez que se enciende Sandsara esta clase tambien se encarga de calibrar los sensores hall con respecto a la polaridad de los imanes en los brazos de Sandsara.

Constructor & Destructor Documentation

◆ WorkingArea()

WorkingArea::WorkingArea ( )

Member Function Documentation

◆ findZeroPoint()

int WorkingArea::findZeroPoint ( )

◆ prepareMotors()

void WorkingArea::prepareMotors ( )

Esta funcion activa y desactiva los pines de salida STEP mediante interrupciones.

Parameters

flag	Es la variable para determinar que brazo es el que gira. 0 representa el giro del brazo 1. 1 representa que no se mueve ningun brazo. 2 representa el giro de ambos brazos de manera simultanea. 3 representa el giro del brazo 3.

◆ verificacion_cal()

void WorkingArea::verificacion_cal ( )

Esta funcion se seleccionan las funciones necesarias para la verificacion de los brazos segun la polaridad correspondiente a cada iman.

The documentation for this class was generated from the following files:

include/WorkingArea.h
src/WorkingArea.cpp