WorkingArea.cpp File Reference

#include "WorkingArea.h"

Include dependency graph for WorkingArea.cpp:

Functions
MeanFilter< long >	meanFilter (5)
MeanFilter< long >	meanFilter2 (40)
MeanFilter< long >	meanFilter3 (10)
MeanFilter< long >	meanFilter4 (10)
void	findingSlowSensor2 ()
	Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 2 esta cerca del sensor hall. More...
void	findingSlowSensor1 ()
	Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 1 esta cerca del sensor hall. More...
void	findingSlowSensor2Negative ()
	Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 2 esta cerca del sensor hall, esta version de la funcion contempla el polo negativo del iman DESCRIPCION GENERAL Inicia moviendose 100 pasos en sentido antihorario Regresa en sentido horario hasta que es detectado por el sensor Continua moviendose en sentido horario hasta completar 600 pasos, en cada paso toma la medicion del sensor y este dato se almacena en el vector value2_r[] Regresa el brazo en sentido antihorario hasta que es detectado por el sensor Continua moviendose en sentido antihorario hasta completar 600 pasos, en cada paso toma la medicion del sensor y este dato se almacena en el vector value2[] La grafica de ambos vectores es de forma gaussiana por lo cual se determina un limite del rango de busqueda en ambas funciones, dicho rango se establecio como los valores mayores al 90% del valor maximo encontrado. More...
void	findingSlowSensor1Negative ()
	Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 1 esta cerca del sensor hall, esta version de la funcion contempla el polo negativo del iman DESCRIPCION GENERAL Inicia moviendo el brazo uno 80 pasos en sentido antihorario para salir por completo del rango del sensor Comienza a tomar mediciones del sensor en cada paso que avanza en sentido horario hasta llenar el vector value[] Durante el llenado del vector tambien se determina el valor maximo entre todos los elementos del vector La grafica de los datos tiene forma gaussiana por lo cual se determina un limite del rango en cual se buscara el punto medio de la funcion, dicho rango se establecio como los valores mayores al 90% del valor maximo encontrado. More...
void	configTimerForMovement ()
void	move (int pasos, int motor_d, int Speed)
	Esta funcion perimite mover los motores de manera controlada mediante numero de pasos. More...
int	zero_Hall1 (void)
	Esta funcion determina el nivel de referencia a partir del cual se considera la deteccion de campo magnetico. More...
int	zero_Hall2 (void)
	Esta funcion determina el nivel de referencia a partir del cual se considera la deteccion de campo magnetico. More...
int	Pole1 (void)
	Esta funcion determina el polo del campo magnetico correspondiente al iman que interacciona con el brazo 1. More...
int	Pole2 (void)
	Esta funcion determina el polo del campo magnetico correspondiente al iman que interacciona con el brazo 2. More...
int	Check_ini (void)
	Esta funcion verifica si ya se han almacenado en la EEPROM las variables iniciales necesarias para en funcionamiento del sistema, lo cual solo es posible cuando se programa por primera vez la ESP32 o despues de un reset completo del sistema. More...
void IRAM_ATTR	onTimer ()
void	verif_cal_positiveb1 (void)
	Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero. More...
void	verif_cal_positiveb2 (void)
	Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero. More...
void	verif_cal_negativeb1 (void)
	Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero. More...
void	verif_cal_negativeb2 (void)
	Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero. More...

Variables
int	MICROSTEPPING = String(String(dataS[1]) + String(dataS[2])).toFloat()
byte	L
byte	H
int	flag = 0
int	p = 0
int	motorAngle = 0
int	Speed = 5000
int	A = 0
int	B = 0
int	maximum = 0
int	maximum2 = 0
int	minimum = 5000
int	minimum2 = 5000
int	sensorMax1
int	sensorMin1
TMC2209Stepper tmcMotorA &	SERIAL_PORT
TMC2209Stepper tmcMotorB &	SERIAL_PORT2
hw_timer_t *	timer1 = NULL
int	value [80]
int	value_r [80]
int	value2 [300]
int	value2_r [300]
int	meanVector [5]
int	simiVector [5]
int	maximumVector [5]
int	minimumVector [5]
int	meanVector2 [5]
int	simiVector2 [5]
int	maximumVector2 [5]
int	minimumVector2 [5]
int	avoid = 0
int	avoid2 = 0
int	level_zero1
int	level_zero2
int	sensorMax2
int	sensorMin2
int	sensorRead2
int	sensorRead1
int	sensorPole1
int	sensorPole2
int	adjustIniFlag = 0

Function Documentation

Check_ini()

int Check_ini

(

void

)

Esta funcion verifica si ya se han almacenado en la EEPROM las variables iniciales necesarias para en funcionamiento del sistema, lo cual solo es posible cuando se programa por primera vez la ESP32 o despues de un reset completo del sistema.

Returns

Retorna un 1 si se determina que la EEPROM eseta vacia o un 0 en caso de que ya existan los valores almacenados.

configTimerForMovement()

void configTimerForMovement

(

)

findingSlowSensor1()

void findingSlowSensor1

(

)

Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 1 esta cerca del sensor hall.

Inicia moviendo el brazo uno 80 pasos en sentido antihorario para salir por completo del rango del sensor Comienza a tomar mediciones del sensor en cada paso que avanza en sentido horario hasta llenar el vector value[] Durante el llenado del vector tambien se determina el valor maximo entre todos los elementos del vector La grafica de los datos tiene forma gaussiana por lo cual se determina un limite del rango en cual se buscara el punto medio de la funcion, dicho rango se establecio como los valores mayores al 90% del valor maximo encontrado. Se determinan los pasos correspondientes a el limite derecho y el limite izquierdo de la funcion Se calculan los pasos necesarios para llegar al punto medio del sensor

Parameters

value[]	En este vector se alamacenan los valores obtenidos del sensor Hall.
limit	En esta variable se define el limite del intervalo en el cual se buscara el punto medio de los datos almacenados en el vector value.
steps_ini	Almacena el numero de pasos para llegar al inicio del intervalo de busqueda.
steps_fin	Almacena el numero de pasos para llegar al fin del intervalo de busqueda.
pas	Esta variable almacena los pasos necesarios para posicionar el brazo 1 al centro del sensor hall.

findingSlowSensor1Negative()

void findingSlowSensor1Negative

(

)

Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 1 esta cerca del sensor hall, esta version de la funcion contempla el polo negativo del iman DESCRIPCION GENERAL Inicia moviendo el brazo uno 80 pasos en sentido antihorario para salir por completo del rango del sensor Comienza a tomar mediciones del sensor en cada paso que avanza en sentido horario hasta llenar el vector value[] Durante el llenado del vector tambien se determina el valor maximo entre todos los elementos del vector La grafica de los datos tiene forma gaussiana por lo cual se determina un limite del rango en cual se buscara el punto medio de la funcion, dicho rango se establecio como los valores mayores al 90% del valor maximo encontrado.

Se determinan los pasos correspondientes a el limite derecho y el limite izquierdo de la funcion Se calculan los pasos necesarios para llegar al punto medio del sensor

Parameters

value[]	En este vector se alamacenan los valores obtenidos del sensor Hall.
limit	En esta variable se define el limite del intervalo en el cual se buscara el punto medio de los datos almacenados en el vector value.
steps_ini	Almacena el numero de pasos para llegar al inicio del intervalo de busqueda.
steps_fin	Almacena el numero de pasos para llegar al fin del intervalo de busqueda.
pas	Esta variable almacena los pasos necesarios para posicionar el brazo 1 al centro del sensor hall.

findingSlowSensor2()

void findingSlowSensor2

(

)

Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 2 esta cerca del sensor hall.

DESCRIPCION GENERAL Inicia moviendose 100 pasos en sentido antihorario Regresa en sentido horario hasta que es detectado por el sensor Continua moviendose en sentido horario hasta completar 600 pasos, en cada paso toma la medicion del sensor y este dato se almacena en el vector value2_r[] Regresa el brazo en sentido antihorario hasta que es detectado por el sensor Continua moviendose en sentido antihorario hasta completar 600 pasos, en cada paso toma la medicion del sensor y este dato se almacena en el vector value2[] La grafica de ambos vectores es de forma gaussiana por lo cual se determina un limite del rango de busqueda en ambas funciones, dicho rango se establecio como los valores mayores al 90% del valor maximo encontrado. Se determinan los pasos correspondientes a el limite derecho y el limite izquierdo de ambas funciones y se usa el limite derecho de la funcion dos y el limite izquierdo de la funcion uno para encontrar el punto medio. Se calculan los pasos necesarios para llegar al punto medio del sensor

Parameters

value2[]	En este vector se alamacenan los valores obtenidos del sensor Hall.
limit	En esta variable se define el limite del intervalo en el cual se buscara el punto medio de los datos almacenados en el vector value.
steps_ini	Almacena el numero de pasos para llegar al inicio del intervalo de busqueda.
steps_fin	Almacena el numero de pasos para llegar al fin del intervalo de busqueda.
pas	Esta variable almacena los pasos necesarios para posicionar el brazo 2 al centro del sensor hall.

findingSlowSensor2Negative()

void findingSlowSensor2Negative

(

)

Esta funcion continua con el proceso de calibracion una vez que el brazo 2 esta cerca del sensor hall, esta version de la funcion contempla el polo negativo del iman DESCRIPCION GENERAL Inicia moviendose 100 pasos en sentido antihorario Regresa en sentido horario hasta que es detectado por el sensor Continua moviendose en sentido horario hasta completar 600 pasos, en cada paso toma la medicion del sensor y este dato se almacena en el vector value2_r[] Regresa el brazo en sentido antihorario hasta que es detectado por el sensor Continua moviendose en sentido antihorario hasta completar 600 pasos, en cada paso toma la medicion del sensor y este dato se almacena en el vector value2[] La grafica de ambos vectores es de forma gaussiana por lo cual se determina un limite del rango de busqueda en ambas funciones, dicho rango se establecio como los valores mayores al 90% del valor maximo encontrado.

Se determinan los pasos correspondientes a el limite derecho y el limite izquierdo de ambas funciones y se usa el limite derecho de la funcion dos y el limite izquierdo de la funcion uno para encontrar el punto medio. Se calculan los pasos necesarios para llegar al punto medio del sensor

Parameters

value2[]	En este vector se alamacenan los valores obtenidos del sensor Hall.
limit	En esta variable se define el limite del intervalo en el cual se buscara el punto medio de los datos almacenados en el vector value.
steps_ini	Almacena el numero de pasos para llegar al inicio del intervalo de busqueda.
steps_fin	Almacena el numero de pasos para llegar al fin del intervalo de busqueda.
pas	Esta variable almacena los pasos necesarios para posicionar el brazo 2 al centro del sensor hall.

meanFilter()

MeanFilter<long> meanFilter

(

5

)

meanFilter2()

MeanFilter<long> meanFilter2

(

40

)

meanFilter3()

MeanFilter<long> meanFilter3

(

10

)

meanFilter4()

MeanFilter<long> meanFilter4

(

10

)

move()

void move	(	int	pasos,
		int	motor_d,
		int	Speed
	)

Esta funcion perimite mover los motores de manera controlada mediante numero de pasos.

Parameters

pasos	Esta variable indica el numero de pasos que se desea avanzar.
motor_d	Indica el motor que se quiere mover, opcion 1 o 2.
Speed	Indica la velocidad del giro, si se disminuye el valor se aumenta la velocidad y si se aumenta este valor la velocidad disminuye .

onTimer()

void IRAM_ATTR onTimer

(

)

Pole1()

int Pole1

(

void

)

Esta funcion determina el polo del campo magnetico correspondiente al iman que interacciona con el brazo 1.

DESCRIPCION GFENERAL Antes de entrar a esta funcion el brazo ya se encuentra posicionado correctamente al inicio del sensor Para determinar el polo se avanzan 100 pasos para que al retornar el movimiento el brazo termine en la mis ma posicion en la que inicio. Al retornar el sentido horario almacena el valor maximo y el valor minimo que haya obtenidode las mediciones tomadas en cada paso, este valor se obtiene como un valor absoluto respecto del nivel cero, el cual para este punto del programa ya se conoce. finalmente se compara el valor maximo absoluto obtenido y el valor minimo absoluto obtenido, si el maximo absoluto es mayor que el minimo absoluto se determina que le polo es positivo, en cambio si sucede de forma contraria se determina que el polo es negativo.

Parameters

vect_Pole1

Se almacenan un conjunto de datos correspondientes a un barrido del brazo1 por debajo del sensor de efecto Hall.

Returns

Retorna un 1 si se determina que el polo positivo y un 0 si el polo es negativo.

Pole2()

int Pole2

(

void

)

Esta funcion determina el polo del campo magnetico correspondiente al iman que interacciona con el brazo 2.

DESCRIPCION GFENERAL Antes de entrar a esta funcion el brazo ya se encuentra posicionado correctamente al inicio del sensor Para determinar el polo se avanzan 800 pasos para que al retornar el movimiento el brazo termine en la mis ma posicion en la que inicio. Al retornar el sentido horario almacena el valor maximo y el valor minimo que haya obtenidode las mediciones tomadas en cada paso, este valor se obtiene como un valor absoluto respecto del nivel cero, el cual para este punto del programa ya se conoce. finalmente se compara el valor maximo absoluto obtenido y el valor minimo absoluto obtenido, si el maximo absoluto es mayor que el minimo absoluto se determina que le polo es positivo, en cambio si sucede de forma contraria se determina que el polo es negativo.

Parameters

vect_Pole2

Se almacenan un conjunto de datos correspondientes a un barrido del brazo2 por debajo del sensor de efecto Hall.

Returns

Retorna un 1 si se determina que el polo positivo y un 0 si el polo es negativo.

verif_cal_negativeb1()

void verif_cal_negativeb1

(

void

)

Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero.

en este caso la funcion contempla solo al brazo 1 con la polaridad del iman negativa. DESCRIPCION GENERAL En la primera condicion de esta funcion se determina si el brazo se encuentra fuera del rango del sensor En caso de entrar en esta condicion inicia una busqueda con rango maximo de 200 pasos en sentido horario Si no se encuentra nada en ese rango inicia una busqueda en sentido antihorario con un rango maximo de 400 pasos Si encuentra el sensor en la primera busqueda se activa una bandera para determinar que esta posicionado del lado izquierdo del sensor posteriormente se mueve 100 pasos en sentido horario y regresa en sentido antihorario para posicionarse al inicio del sensor pero del lado derecho. Existe otro caso en el cual al iniciar la funcion el brazo ya se encuentra dentro del rango del sensor, en ese caso se mueve 100 pasos en sentido horario para garantizar que sale del sensor y posteriormente regresa en sentido antihorario hasta que es detectado por el sensor posicionandose asi del lado derecho del sensor. Finalmente cuando ya esta posicionado al inicio del lado izquierdo del sensor realiza el proceso de slow calibration para centrarse correctamente.

verif_cal_negativeb2()

void verif_cal_negativeb2

(

void

)

Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero.

en este caso la funcion contempla solo al brazo 2 con la polaridad del iman negativa. DESCRIPCION GENERAL En la primera condicion de esta funcion se determina si el brazo se encuentra fuera del rango del sensor En caso de entrar en esta condicion inicia una busqueda con rango maximo de 600 pasos en sentido antihorario Si no se encuentra nada en ese rango inicia una busqueda en sentido horario con un rango maximo de 1200 pasos Si encuentra el sensor en la primera busqueda se activa una bandera para determinar que esta posicionado del lado derecho del sensor posteriormente se mueve 600 pasos en sentido antihorario y regresa en sentido horario para posicionarse al inicio del sensor pero del lado izquierdo. Existe otro caso en el cual al iniciar la funcion el brazo ya se encuentra dentro del rango del sensor, en ese caso se mueve 600 pasos en sentido antihorario para garantizar que sale del sensor y posteriormente regresa en sentido horario hasta que es detectado por el sensor posicionandose asi del lado izquierdo del sensor. Finalmente cuando ya esta posicionado al inicio del lado izquierdo del sensor realiza el proceso de slow calibration para centrarse correctamente.

verif_cal_positiveb1()

void verif_cal_positiveb1

(

void

)

Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero.

en este caso la funcion contempla solo al brazo 1 con la polaridad del iman positiva. DESCRIPCION GENERAL En la primera condicion de esta funcion se determina si el brazo se encuentra fuera del rango del sensor En caso de entrar en esta condicion inicia una busqueda con rango maximo de 200 pasos en sentido horario Si no se encuentra nada en ese rango inicia una busqueda en sentido antihorario con un rango maximo de 400 pasos Si encuentra el sensor en la primera busqueda se activa una bandera para determinar que esta posicionado del lado izquierdo del sensor posteriormente se mueve 100 pasos en sentido horario y regresa en sentido antihorario para posicionarse al inicio del sensor pero del lado derecho. Existe otro caso en el cual al iniciar la funcion el brazo ya se encuentra dentro del rango del sensor, en ese caso se mueve 100 pasos en sentido horario para garantizar que sale del sensor y posteriormente regresa en sentido antihorario hasta que es detectado por el sensor posicionandose asi del lado derecho del sensor. Finalmente cuando ya esta posicionado al inicio del lado derecho del sensor realiza el proceso de slow calibration para centrarse correctamente.

verif_cal_positiveb2()

void verif_cal_positiveb2

(

void

)

Esta funcion se utiliza entre programas para verificar que la siguiente secuencia iniciara en el punto cero.

en este caso la funcion contempla solo al brazo 2 con la polaridad del iman positiva. DESCRIPCION GENERAL En la primera condicion de esta funcion se determina si el brazo se encuentra fuera del rango del sensor En caso de entrar en esta condicion inicia una busqueda con rango maximo de 600 pasos en sentido antihorario Si no se encuentra nada en ese rango inicia una busqueda en sentido horario con un rango maximo de 1200 pasos Si encuentra el sensor en la primera busqueda se activa una bandera para determinar que esta posicionado del lado derecho del sensor posteriormente se mueve 600 pasos en sentido antihorario y regresa en sentido horario para posicionarse al inicio del sensor pero del lado izquierdo. Existe otro caso en el cual al iniciar la funcion el brazo ya se encuentra dentro del rango del sensor, en ese caso se mueve 600 pasos en sentido antihorario para garantizar que sale del sensor y posteriormente regresa en sentido horario hasta que es detectado por el sensor posicionandose asi del lado izquierdo del sensor. Finalmente cuando ya esta posicionado al inicio del lado izquierdo del sensor realiza el proceso de slow calibration para centrarse correctamente.

zero_Hall1()

int zero_Hall1

(

void

)

Esta funcion determina el nivel de referencia a partir del cual se considera la deteccion de campo magnetico.

DESCRIPCION GENERAL Esta funcion inicia moviendo el brazo en sentido antihorario usando la funcion configTimerForMovement y sensando el DIAG_PIN en caso de que el brazo colisione, si colisiona el brazo 1 regresa 300 pasos y el brazo 2 baja a 90 grados para evitar la colision. Si el brazo logra finalizar el primer movimiento sin colisionar regresa 800 pasos e inicia el algoritmo para determinar el nivel cero del sensor. Se toman 5 muestras en angulos distintos, la primera muestra se toma desde donde quedo posicionado el brazo, posteriormente se mueve 10 grados en sentido horario para tomar la segunda muestra, se mueve 10 grados en sentido horario para la tercera medicion, regresa 30 grados en sentido antihorario para la cuarta medicion y avanza 10 grados mas para tomar la quita medicion. En cada una de las 5 muestras se toman 5 mediciones filtradas de las cuales se obtienen el valor maximo, el valor minimo, el valor promedio y un valor al que se le determino como valor similitud ya que es comparado con cada promedio de las 5 muestras tomadas a diferentes algulos y se almacena el contador de cuantos valores son similares al de la muestra analizada. Finalmente se determina que si 3 muestras o mas son similares se ha hallado el valor cero del sensor el cual se almacena en una variable global y se retorna un 1 para indicar que no es necesario repetir el procedimiento.

Parameters

level_zero1

esta variable global almacena el nivel de referencia para el sensor Hall 1.

Returns

Retorna un 1 si el calculo del nivel de referencia se obtuvo correctamente, en caso contrario retorna un 0 para repetir de proceso de busqueda del nivel de referencia.

zero_Hall2()

int zero_Hall2

(

void

)

Esta funcion determina el nivel de referencia a partir del cual se considera la deteccion de campo magnetico.

DESCRIPCION GENERAL Esta funcion inicia moviendo el brazo en sentido antihorario usando la funcion configTimerForMovement y sensando el DIAG_PIN en caso de que el brazo colisione, si colisiona el brazo 1 regresa 300 pasos y el brazo 2 baja a 90 grados para evitar la colision. Si el brazo logra finalizar el primer movimiento sin colisionar regresa 800 pasos e inicia el algoritmo para determinar el nivel cero del sensor. Se toman 5 muestras en angulos distintos, la primera muestra se toma desde donde quedo posicionado el brazo, posteriormente se mueve 10 grados en sentido horario para tomar la segunda muestra, se mueve 10 grados en sentido horario para la tercera medicion, regresa 30 grados en sentido antihorario para la cuarta medicion y avanza 10 grados mas para tomar la quita medicion. En cada una de las 5 muestras se toman 5 mediciones filtradas de las cuales se obtienen el valor maximo, el valor minimo, el valor promedio y un valor al que se le determino como valor similitud ya que es comparado con cada promedio de las 5 muestras tomadas a diferentes algulos y se almacena el contador de cuantos valores son similares al de la muestra analizada. Finalmente se determina que si 3 muestras o mas son similares se ha hallado el valor cero del sensor el cual se almacena en una variable global y se retorna un 1 para indicar que no es necesario repetir el procedimiento.

Parameters

level_zero2

esta variable global almacena el nivel de referencia para el sensor Hall 2.

Returns

Retorna un 1 si el calculo del nivel de referencia se obtuvo correctamente, en caso contrario retorna un 0 para repetir de proceso de busqueda del nivel de referencia.

Variable Documentation

A

int A = 0

adjustIniFlag

int adjustIniFlag = 0

avoid

int avoid = 0

avoid2

int avoid2 = 0

B

int B = 0

flag

int flag = 0

H

byte H

L

byte L

level_zero1

int level_zero1

level_zero2

int level_zero2

maximum

int maximum = 0

maximum2

int maximum2 = 0

maximumVector

int maximumVector[5]

maximumVector2

int maximumVector2[5]

meanVector

int meanVector[5]

meanVector2

int meanVector2[5]

MICROSTEPPING

int MICROSTEPPING = String(String(dataS[1]) + String(dataS[2])).toFloat()

minimum

int minimum = 5000

minimum2

int minimum2 = 5000

minimumVector

int minimumVector[5]

minimumVector2

int minimumVector2[5]

motorAngle

int motorAngle = 0

p

int p = 0

sensorMax1

int sensorMax1

sensorMax2

int sensorMax2

sensorMin1

int sensorMin1

sensorMin2

int sensorMin2

sensorPole1

int sensorPole1

sensorPole2

int sensorPole2

sensorRead1

int sensorRead1

sensorRead2

int sensorRead2

SERIAL_PORT

TMC2209Stepper tmcMotorA& SERIAL_PORT

SERIAL_PORT2

TMC2209Stepper tmcMotorB& SERIAL_PORT2

simiVector

int simiVector[5]

simiVector2

int simiVector2[5]

Speed

int Speed = 5000

timer1

hw_timer_t* timer1 = NULL

value

int value[80]

value2

int value2[300]

value2_r

int value2_r[300]

value_r

int value_r[80]